Altopascio è un importante paese della piana ad est di Lucca. Si trova in una posizione strategica lungo gli assi di comunicazione che collegano Lucca a Montecatini Terme e a Fucecchio. 

Durante il Medioevo, Altopascio fu sede del convento di San Jacopino, importante convento situato lungo la via Francigena, una delle più importanti vie di pellegrinaggio medievali, che da Roma conduceva in Francia e proseguiva poi fino in Inghilterra. Questo convento era amministrato dai Cavalieri del Tau o di Altopascio e fungeva da "Spedale" luogo di ricovero per i pellegrini che transitavano lungo la via Francigena. L'ordine dei cavalieri del Tau era probabilmente il più antico origine religioso cavalleresco d'Europa; quando fu soppresso nella metà del Quattrocento, il convento entrò a far parte delle fattorie granducali, anche se la sua attività continuò fino alla fine del XVIII secolo. 

Parte delle strutture dell'antico convento formano oggi il centro storico di Altopascio. L'abitato è caratterizzato da possenti mura e fossati, alcune delle quali rimaste tutt'oggi intatte, a testimonianza dell'opera di fortificazione operata dalla città di Lucca in epoca medievale. Sulle mura si aprivano in origine 4 porte, di queste, oggi ne restano solo 3. Quella meglio conservata è la Porta dei Vettori o Porta Fiorentina, sopra alla quale si erge un portale monumentale del sedicesimo secolo. Alcune torri della cinta muraria si sono conservate, tra queste la torre orientale e la torre quadrangolare nella Voltola in mattoni. 

La piazza più famosa del centro storico di Altopascio è Piazza Ospitalieri, su cui si affacciano l'antico ospedale con il chiostro, la fattoria medicea e l'edificio del Piaggione, una serie di silos edificati sotto i Lorena nel 1774. Vicino si trova anche la pieve romanica di San Jacopo del XII secolo fiancheggiata dal suo campanile.