Il borgo medievale di Lastra a Signa si trova a 9 km da Firenze, all'estremità sud-occidentale della piana, dove il torrente Vingone confuisce nell'Arno.

Il suo nome era in origine "Lastra a Gualandi" che deriva dal nome della famiglia nobile Gualandi. Il nome Lastra deriva invece dalla pietra arenaria (appunto lastra) che veniva trovata nelle cave vicino alla città e dalla vicinanza con Signa. Il borgo di Lastra a Signa ha origini medievali, fu importante avamposto strategico per la difesa della città di Firenze, in quanto situato in posizione ottimale sulla via tra Firenze e Pisa.

A causa della sua posizione strategica, Firenze la fortificò pesantemente. La  costruzione delle mura iniziò nel 1400 e fu terminata nel 1426, Filippo Brunelleschi prese parte all'ultimo periodo dei lavori. Lastra a Signa rappresentò all'epoca la più importante difesa fiorentina contro Pisa, insieme ai borghi fortificati di Signa e Malmantile.

Le mura della cittadina sono ancora oggi quasi intatte e mantengono la loro originale forma, delle 10 torri fortificate ne restano 7. Due porte d'ingresso tuttora restano delle 3 che originariamente facevano parte della cinta muraria: la Porta Pisana e la porta chiamata Portone di Baccio, mentre la porta Fiorentina fu distrutta durante la II Guerra Mondiale. 

All'interno delle mura ci sono palazzi di notevole interesse storico-artistico. Il Palazzo Pretorio, sulla cui facciata sono numerosi stemmi, e lo Spedale di Sant'Antonio, opera dell'inizio del XV secolo. La Loggia dello Spedale di Sant'Antonio fu costruita tra il 1416 e il 1421 e sembra che fu una delle prime opere a cui ha collaborato anche il Brunelleschi. Tra le chiese all'interno delle mura la più importante è quella di Santa Maria alla Lastra degli inizi del XV secolo.

Le colline circostanti sono punteggiate di numerose splendide ville come quella di Bellosguardo, con il giardino del Tribolo, che fu proprietà di Enrico Caruso. Di interesse è anche la Chiesa di San Martino a Gangalandi, sorta nel XII secolo, con l'abside disegnata da Leon Battista Alberti, e il vecchio borgo fortificato di Malmantile.